IO信号
输入输出是指相对于控制器来说的IO方向。 输入信号用于命令控制器执行操作, 输出信号用于读取控制器执行状态结果等。
RM控制器根据外部IO有效开关来判断是通过外部IO信号或者内部CanOpen IO信号来执行对应的功能。
输入信号
| 变量 | Index | Sub-Index | 功能 |
|---|---|---|---|
| 回原点 | 0x2096 | 0x00 | 上升沿触发控制器回原点 |
| 重置错误 | 0x2097 | 0x00 | 上升沿触发控制器重置错误 |
| 开始执行 | 0x2098 | 0x00 | 上升沿触发控制器开始执行, 与参数指令序号配合使用 |
| 伺服开关 | 0x2099 | 0x00 | 设置伺服开关状态 |
| 停止执行 | 0x209A | 0x00 | 上升沿触发控制器停止执行 |
| 执行点位0 | 0x209D | 0x00 | 上升沿触发控制器执行点位0 |
| 执行点位n | 0x209D+n | 0x00 | 上升沿触发控制器执行点位n |
| 执行点位15 | 0x20AC | 0x00 | 上升沿触发控制器执行点位15 |
| 保存参数 | 0x20BD | 0x00 | 上升沿触发控制器保存参数 |
| 读取参数 | 0x20BE | 0x00 | 上升沿触发控制器读取参数 |
| 保存选定指令 | 0x20BF | 0x00 | 上升沿触发控制器保存指令, 与参数指令序号配合使用 |
| 读取指令 | 0x20C0 | 0x00 | 上升沿触发控制器读取指令 |
| 保存所有指令 | 0x20C9 | 0x00 | 上升沿触发控制器保存所有指令 |
输出信号
| 变量 | Index | Sub-Index | 功能 |
|---|---|---|---|
| 已回原点 | 0x20CB | 0x00 | 控制器回原点是否执行完成 |
| 报警错误 | 0x20CC | 0x00 | 控制器是否处于报警状态 |
| 脉冲到位 | 0x20CD | 0x00 | 控制器脉冲运动是否到位 |
| 指令到位 | 0x20CE | 0x00 | 控制器指令运动是否到位 |
| 运动中 | 0x20CF | 0x00 | 控制器是否处于运动中状态 |
| 到达点位0 | 0x20D0 | 0x00 | 控制器已到达点位0 |
| 到达点位n | 0x20D0 + n | 0x00 | 控制器已到达点位n |
| 到达点位15 | 0x20DF | 0x00 | 控制器已到达点位15 |
| 在全局区域0中 | 0x20E0 | 0x00 | 控制器当前运动位置在全局区域0中 |
| 大于全局区域0 | 0x20E1 | 0x00 | 控制器当前运动位置大于全局区域0 |
| 小于全局区域0 | 0x20E2 | 0x00 | 控制器当前运动位置小于全局区域0 |
| 在全局区域1中 | 0x20E3 | 0x00 | 控制器当前运动位置在全局区域1中 |
| 大于全局区域1 | 0x20E4 | 0x00 | 控制器当前运动位置大于全局区域1 |
| 小于全局区域1 | 0x20E5 | 0x00 | 控制器当前运动位置小于全局区域1 |