参数
常用参数
| 变量 | Index | Sub-Index | 类型 | 单位 | 描述 |
|---|---|---|---|---|---|
| 指令序号 | 0x20FB | 0x00 | int32 | 待执行指令序号,与IO开始执行配合使用 | |
| 当前速度 | 0x3001 | 0x00 | float | um/s | 当前运动速度 |
| 错误代码 | 0x3003 | 0x00 | int32 | 无 | |
| 当前电机扭矩出力 | 0x2003 | 0x00 | float | 0.001% | 当前电机扭矩出力 |
| 当前位置 | 0x3000 | 0x00 | float | um | 当前运动到的位置 |
| 当前出力 | 0x3008 | 0x00 | float | 0.001N | 当前电缸力传感器读数 |
| 错误代码 | 信息 |
|---|---|
| 0 | 正常 |
| 1 | 通用错误 |
| 2 | 电机失相 |
| 3 | 位置超差 |
| 4 | 速度超差 |
| 5 | 电机堵转 |
| 6 | 初相励磁错误，详见FAQ |