参数
常用参数
| 变量 | 地址 | 功能码 | 单位 | 寄存器数量 | 描述 |
|---|---|---|---|---|---|
| 当前位置 | 0 | 读04 | um | 2 | 当前运动到的位置 |
| 指令序号 | 4001 | 读03/写10 | 2 | 待执行指令序号,与IO开始执行配合使用 | |
| 当前速度 | 2 | 读04 | um/s | 2 | 当前运动速度 |
| 当前电机扭矩出力 | 4 | 读03 | 0.001% | 2 | 当前电机扭矩出力 |
| 错误代码 | 6 | 读04 | 无 | 2 | 无 |
| 当前位置(力控版本特有) | 16 | 读04 | um | 2 | 当前运动到的位置 |
| 当前出力(力控版本特有) | 18 | 读04 | 0.001N | 2 | 当前电缸力传感器读数 |
| 错误代码 | 信息 |
|---|---|
| 0 | 正常 |
| 1 | 通用错误 |
| 2 | 电机失相 |
| 3 | 位置超差 |
| 4 | 速度超差 |
| 5 | 电机堵转 |
| 6 | 初相励磁错误，详见FAQ |
调试
可用MODBUS报文调试工具分析