简介
在使用前，请先确认电气连接无误，控制器上电正常启动。
手册中的地址和数据皆为十进制。
通讯协议
当前版本CanOpen的从站地址只能通过上位机软件修改, RM 控制器的编码旋钮是无效的。
控制方式
通过CanOpen协议对控制器输入输出IO进行操作的逻辑和通过外部电平IO信号一样。 一般使用流程为:
- 修改指令表
- 设置控制器IO输入触发指令执行
- 读取控制器IO输入查看指令执行结果和状态
或者对特定变量映射PDO, 通过PDO和Sync来进行同步操作
CANOPEN 常见问题
以下常见问题请务必确认后再开始canopen通讯的调试工作
上升沿触发
需要上升沿触发的线圈，必须先写入false(低电平)再写入true(高电平)才能触发。
数据类型
控制器中用到的CanOpen类型有, float浮点数, int16枚举量, int32整性, bool布尔型
未定义行为
请务往文档中不存在的地址写入或读取数据，可能会对控制器造不可逆未定义行为或失控。