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CanOpen通讯

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IO信号

输入输出是指相对于控制器来说的IO方向。 输入信号用于命令控制器执行操作, 输出信号用于读取控制器执行状态结果等。

RM控制器根据外部IO有效开关来判断是通过外部IO信号或者内部CanOpen IO信号来执行对应的功能。

输入信号

变量IndexSub-Index功能
回原点0x20960x00上升沿触发控制器回原点
重置错误0x20970x00上升沿触发控制器重置错误
开始执行0x20980x00上升沿触发控制器开始执行, 与参数指令序号配合使用
伺服开关0x20990x00设置伺服开关状态
停止执行0x209A0x00上升沿触发控制器停止执行
执行点位00x209D0x00上升沿触发控制器执行点位0
执行点位n0x209D+n0x00上升沿触发控制器执行点位n
执行点位150x20AC0x00上升沿触发控制器执行点位15
保存参数0x20BD0x00上升沿触发控制器保存参数
读取参数0x20BE0x00上升沿触发控制器读取参数
保存选定指令0x20BF0x00上升沿触发控制器保存指令, 与参数指令序号配合使用
读取指令0x20C00x00上升沿触发控制器读取指令
保存所有指令0x20C90x00上升沿触发控制器保存所有指令

输出信号

变量IndexSub-Index功能
已回原点0x20CB0x00控制器回原点是否执行完成
报警错误0x20CC0x00控制器是否处于报警状态
脉冲到位0x20CD0x00控制器脉冲运动是否到位
指令到位0x20CE0x00控制器指令运动是否到位
运动中0x20CF0x00控制器是否处于运动中状态
到达点位00x20D00x00控制器已到达点位0
到达点位n0x20D0 + n0x00控制器已到达点位n
到达点位150x20DF0x00控制器已到达点位15
在全局区域0中0x20E00x00控制器当前运动位置在全局区域0中
大于全局区域00x20E10x00控制器当前运动位置大于全局区域0
小于全局区域00x20E20x00控制器当前运动位置小于全局区域0
在全局区域1中0x20E30x00控制器当前运动位置在全局区域1中
大于全局区域10x20E40x00控制器当前运动位置大于全局区域1
小于全局区域10x20E50x00控制器当前运动位置小于全局区域1
Last updated on 4/20/2023
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