调试助手

本教程只是展示通过上位机软件附带的MODBUS调试助手来简化调试过程, 如需了解更多关于MODBUS的协议标准和实现可以参考 MODBUS标准

使用步骤

1. 打开MODBUS调试助手

2. 选择对应的COM口, 波特率和MODBUS站号, 在确定控制器已上电完成后点击连接

3. 操作时先设定好对应的站号，如 控制器上地址拨码为0的话对应的modbus站号即为1. 因0站号为modbus广播地址，所以 modbusio站号=控制器地址拨码+1.

4. 根据 IO信号 和 指令 表中对应的信息选择MODBUS功能码和地址数量

   

驱动轴运动

轴的运动方式是通过

1. MODBUS读写保持寄存器(03H/06H/10H)来配置指令表
2. MODBUS读写输入寄存器(04H)来查看速度位置等状态
3. MODBUS读写保持线圈(01H/05H/0FH)来触发执行指令, 线圈的触发方式为上升沿触发, 即0->1,线圈消抖时间为10ms, 即写入0后至少等待10ms后再写入1

回原点-示例

1. 对 IO线圈 回原点 IO 写入0

2. 对 IO线圈 回原点 IO 写入1

3. 触发成功后可看到轴在执行回原点动作

绝对运动-示例

1. 对 指令表 序号0 指令类型 写入 3
2. 对 指令表 序号0 位置 写入 10000
3. 对 指令表 序号0 速度 写入 80000
4. 对 指令表 序号0 加速度 写入 500000
5. 对 指令表 序号0 减速度 写入 500000
6. 对 指令表 序号0 定位区间 写入 100
7. 对 指令表 序号0 下一步指令序号 写入 -1
8. 上升沿触发 执行点位0 IO 先写入0 再写入1
9. 读取 到达点位0 IO 判断指令是否执行完成
10. 读取 当前位置 参数 查看当前实际位置

推压运动

基本流程同上只是需要修改的是

1. 指令类型
2. 速度
3. 推压力
4. 推压距离
5. 下一步序号

停止

1. 对 IO线圈 停止 IO 写入0

2. 对 IO线圈 停止 IO 写入1

3. 触发成功后可看到轴的运动被打断停止